猿急送
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371天前
待托管赏金
定位建图方面的算法工程师，
3.“指挥通信方舱-智慧中枢-任务助手-全局路径规划”
3.1.乙方交付：
3.1.1.用甲方提供的激光点云地图，起点和终点，规划出一条路径。
3.1.1.1.（1）最短距离。
3.1.1.2.（2）靠右行驶，如果有2条以上的车道，在最右侧的机动车道行驶，这是低速车道，把高速车道让开。
3.2.验收标准：规划出的一条路径，没有撞到障碍物，验收通过
4.“无人货车-智慧终端-单机智能-避障”
4.1.说明：这是一个节点，负责无人货车的避撞。甲方负责提供情报，乙方负责局部的路径规划（一组航迹点），并翻译给VCU让它执行。乙方既不负责情报的准确性，也不负责VCU的执行效果，只需要负责接触的路径规划避开障碍物。
4.2.“无人货车-智慧终端-单机智能-避障”节点的输入：
4.2.1.（1）全局激光点云图
4.2.2.（2）全局规划的路径（包括目的地坐标）
4.2.3.（3）实时建的激光点云图
4.2.4.（4）无人货车-四组双目模组探测到的障碍物位置
4.2.5.（5）无人货车-两组毫米波雷达探测到的障碍物位置
4.2.6.（6）无人货车-12个超声波雷达探测到的障碍物距离
4.2.7.（7）道路基站-毫米波雷达探测到的目标坐标
4.2.8.（8）道路基站-监控摄像头探测到的目标坐标
4.3.“无人货车-智慧终端-单机智能-避障”节点的输出：
4.3.1.（1）一组航迹点，6-10个，0.5秒一个航迹点。更新频率：每次收到新的道路情报，就更新一组航迹点；0.5秒之内没有收到新的道路情报，就每0.5秒更新一组航迹点。道路情报是从“无人货车-智慧终端-态势感知-多源情报融合”来的，只要双目、毫米波雷达有情报输入，“无人货车-智慧终端-态势感知-多源情报融合”就会立刻解算并输出，一般来说更新频率都小于0.5秒。
4.3.2.（2）每个航迹点无人货车需要执行的转角。
4.3.3.（3）每个航迹点无人货车需要执行的速度。
5.验收标准：实测验收，在丰县高新产业园跑10圈，没有撞到障碍物验收通过。
