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基于ESP32做单电机控制软件及简易app；功能包括6轴陀螺仪（I2C接口类似QMI8658A）加速度和姿态运算，根据一定的策略定义，在设定的姿态变化情况下通过状态指示灯提醒（长期持续开发），及自动正转/反转电机到保存的位置（预留）、按键手动正转/反转调节、一键自动正转/反转到保存的位置、自动转动时需要通过光耦检测转动圈数，矫正位置状态、位置保存、电池电压采集后转换到电池容量、电量通过指示灯显示，预留LCD显示，手机端需做简易app，实现控制及动作提醒。

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功能需求： A、进行嵌入式及上位机软件开发，硬件由需求方提供，开发调试完成后提供全套源码； B、系统由STM32F103C8T6通过SMBUS/I2C经BQ40Z50采集1~4节电池的电量、电压、电流等参数，再通过I2C经MP2760设置充放电参数，最终完成电池的充放电及电量信息统计， 相关参数设置及运行状态可通过本机LCD或上位机软件或UART/I2C主机进行配置及显示。 重要：需要有BQ40Z50开发经验的才行！ 具体需求可提供文档

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可以用市面的源码来改，1.支持点击链接进来直接和我聊天 2.支持网页，PC，要求有信息通知3.支持语音通话，文字图文，文件 4.后台我可以删除聊天记录，注销人家跟我聊天的ID，注销以后人家打不开网页5.支持自动回复，支持我五分钟没读消息的话通过企鹅，或者邮箱，或者短信提醒我，

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网站是二次开发过，按照二次开发过的生成小程序，包括在小程序上提交审核，上传，全部搞好！

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1、需要写一个算法，将RTK围栏区域根据车宽和转向角度进行全区域覆盖路径规划； 2、然后将规划后的路径下发给控制器。支持区域内障碍物标定，剔除障碍规划。