任务详情
非定位感知无人机核心是无GNSS依赖的自主感知+即时决策，靠多传感器融合与轻量化AI算法，在无GPS/北斗、无预建地图、无外部定位信号的场景下完成避障、路径规划与协同作业，适配室内、地下、城市峡谷等GNSS失效环境。
一、核心原理与技术路线
核心逻辑：环境特征提取+局部状态估计+实时轨迹生成，放弃全局定位，以“相对位置+即时感知”驱动飞行，响应≤5ms。
主流技术方案（按需组合）：
V-SLAM
视觉主导：单目/双目/鱼眼相机+IMU融合，提取环境特征计算相对位姿，适配光照良好场景，成本低，精度0.1-0.5m。
LiDAR
即时感知：单帧LiDAR点云+CoNi‑OA等快速算法，5ms生成无碰撞轨迹，适配弱光/复杂遮挡，精度0.05-0.2m。
多传感器融合：视觉+LiDAR+IMU+超声，全天候鲁棒，适合矿山、隧道等恶劣场景，感知盲区降至3%以下。
集群协同感知：分布式计算+群体信息共享，单无人机发现障碍后全网同步，编队/集群作业效率提升50%。
关键指标：感知响应时间、相对定位精度、避障成功率（≥99%）、续航、负载能力、抗干扰性、最大飞行速度。
