任务详情
1. 根据 V0.3原理图，建立 STM32CubeMX的.ioc 工程，配置好时钟（8M外部晶振），分配好 PWM、SPI、ADC、CAN-FD、USB引脚，确保无冲突；
2. 生成 CubeIDE 工程源码（基于HAL库）；
3. 实现极简功能：
•通过 SPI读取 AS5047P 的角度数据。
•通过 SPI 读取 DRV8323RS的故障寄存器。
•驱动6路PWM，让电机能开环（0pen-loop）转一圈。
•CAN-FD 定时发送一个心跳包。
只要能证明硬件电路全通就行，不需要FOC算法。
