任务详情
基于树莓派或者其他平台开发一款桌面机械臂用于产品分拣。大概流程如下：A位置——此位置是待检放置区域，产品成固定阵列摆放，机械臂末端采用吸盘吸取的方式吸取产品。当接收到启动吸取指令时，开始执行吸取。执行吸取的动作前先通过视觉系统判定托盘内是否有物料，视觉系统根据产品外形或其他方式获取产品位置坐标，并将坐标转换成机械臂的运动角度。B位置——此位置为固定位置，A位置的吸取过来的产品每一次都需要按照固定位置，固定角度、固定高度放入。放置完场后机械臂撤离到安全区域，并在安全区域等待B位置发出的指令。当机械臂接收到B处发送过来的指令之后，执行从B位置吸取产品放到已检测区域C位置。C位置——此位置分为两个位置a和b，a位置为良品放置区，b位置为不良品放置区。机械臂可以根据B位置给的信号信息来判断是需要放置到良品区域还是不良品区域。流程：A——B——C——A——B——C 反复，过程需要增肌急停按钮，当发生意外时候，通过外部紧急按钮可以停止机械臂运动，并通过复位按键复位从新进入运行状态。
